并聯(lián)機械手,并聯(lián)機械手構造
最近把微商的文章發(fā)的有點多了，比較煩，那么我們最近給大家提供一些技術科技相關的文章吧，并聯(lián)機械手是什么？那么這種結構的并聯(lián)機械手構造是什么呢？
串聯(lián)指一部位出現(xiàn)故障，其他部位也就不能工作了，并聯(lián)，各部分相互獨立的，如手壞了，臂照樣工作。
若電路中的各元件是逐個順次連接來的，則電路為串聯(lián)電路，若各元件“首首相接，尾尾相連”并列地連在電路兩點之間，則電路就是并聯(lián)電路。
機械手（machine hand），指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。主要由執(zhí)行機構、驅(qū)動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
當觀眾輸入文字或圖形后，圓形展臺中央的并聯(lián)機械手能根據(jù)觀眾輸入的內(nèi)容，將結果分析與處理成為點陣圖形，然后自動在工作區(qū)域內(nèi)抓放拼圖拼出與觀眾輸入的圖像一致的圖形。該展品通過這種互動方式為觀眾直觀地展示了新型并聯(lián)機器人的高速性和智能性。
這種高速輕型并聯(lián)機械手適合應用于醫(yī)藥、輕工、電子、食品、包裝等行業(yè)中對輕小物料進行高速、中短距離的搬運，以及機械制造、汽車、航空、建筑等行業(yè)的焊接、切割、噴涂、高速加工、裝配、檢驗等操作過程。
這是一個以展示智能并聯(lián)機械手臂的展品。通過體驗者信息的輸入，并聯(lián)機械手臂可以在工作區(qū)域內(nèi)快速的實現(xiàn)圖形的拼寫，展示了新型智能并聯(lián)機器人的高速性與智能型。
你這平臺咋看起來都是氣缸或者液壓缸，還有管件組成，雖然在單個組件來說零件都簡單，但是沒有考慮到自動控制難度以及精度誤差疊加問題，串聯(lián)機械手我覺得是當今世界應該說是最優(yōu)而且自動控制難度最簡單的了。普通機械手也就幾個伺服電機加上手臂組成，機械手就像人的手，在關節(jié)位置都有一到倆個伺服電機，伺服電機不管在控制還是精度上都很好。而你的這個平臺，看起來那些缸是氣缸或者液壓缸，而且一個基座平臺就這么多缸，那個自動控制難度可想而知了，而且你的這個不見得靈活，感覺更加死板。還有一個很重要的指標就是位置精度，你這個平臺也許在設計上就忽略了精度誤差疊加問題。精度誤差是整體精度誤差的疊加效應，所以零件數(shù)量以及組件應該最優(yōu)精簡，減少誤差，每個組件在制造、安裝以及控制上都會產(chǎn)生精度誤差，這個誤差無法消除，只有盡可能降低，組件越多，精度誤差疊加起來也就越大，精度也就越低，為降低這誤差的成本也就越高。
還有，你把它做成了立體空間狀更應該計算和考慮力學問題，而普通機械手手臂和基座都是整體性的，不管是剛性還是力學設計計算都好太多。
幾個氣缸聯(lián)動倒是容易，但是你這。。N缸聯(lián)動。。需要很燒控制模塊的啊
然后看了，缸類組件總是有最小最大的行程，如果是這樣設計，最小工作半徑應該是很大的，而且Z軸上負方向始終會有極限。x水平面旋轉(zhuǎn)也有一定的角度限制。
圖上的缸類是不能承受除了軸向以外的載荷的。精度控制也不如伺服系統(tǒng)來的好，遇到需要一定力量的活動，肯定不行的啊！
個人覺得，Stewart平臺應用在于平衡和抖動的控制，載荷在Z軸。或者利用壓力差產(chǎn)生平臺動作。
而機械手應用在于控制簡單，關節(jié)靈活，可以加載很多模塊，精度高，速度快。
所以嘛，結合的時候可以揚長避短，機械手臂部還是用原來機械手的機構，手部可以用平臺制作一個新的模塊，整合在一起，說不定會有奇效。
研究一種可實現(xiàn)SCARA運動的新型4自由度高速并聯(lián)機械手動力尺度綜合方法。簡要闡述該機構中由可變菱形動平臺和齒輪增速機構生成繞z軸轉(zhuǎn)動的傳動原理。在建立運動學和剛體動力學模型基礎上,利用直接和間接雅可比代數(shù)特征構造出兩類可用于描述運動/力在鏈內(nèi)和鏈間傳遞能力的壓力角,并提出一種基于單軸最大驅(qū)動力矩全域最大值最小的動力學性能評價指標。在滿足工作空間與機構尺度比、可裝配條件等幾何約束和運動學性能約束下,綜合出一組可使得系統(tǒng)剛體動力學性能全域最優(yōu)的尺度參數(shù),并利用Adept拓展軌跡預估出電動機參數(shù)。
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